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BAHR直線導(dǎo)軌

德國BAHR,BAHR直角坐標(biāo)機(jī)器人,BAHR直線導(dǎo)軌,BAHR定位系統(tǒng),BAHR伺服驅(qū)動系統(tǒng),BAHR控制系統(tǒng),BAHR
    德國BAHR公司做為德國乃至全*****的直角坐標(biāo)機(jī)器人制造商之一,幾十年來一直專注于直線定位系統(tǒng)及產(chǎn)品的研究和開發(fā),在業(yè)內(nèi)取得了良好聲譽(yù),其產(chǎn)品也被廣泛的應(yīng)用于諸如汽車、電子、電器、檢測、醫(yī)療、航天、食品等各個領(lǐng)域的生產(chǎn)線上!
德國BAHR機(jī)器人公司在幾天內(nèi)可以提供各種規(guī)格的直線導(dǎo)軌、二維、三維標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人,及在短時間內(nèi)提供用戶專用機(jī)器人和生產(chǎn)線。這些機(jī)器人可以裝備焊槍、各種通用手爪或?qū)S霉ぞ?。它們按需要在定義好的3D空間內(nèi)可實(shí)現(xiàn)各種工作,如:堆棧機(jī)器人、點(diǎn)膠機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、防爆機(jī)器人等。

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人技術(shù)在各行各業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu),具用控制方便,執(zhí)行動作靈活,可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的空間軌跡控制。特別適用于多品種,變批量的柔性化生產(chǎn)。
德國BAHR公司直角坐標(biāo)機(jī)器人為核心產(chǎn)品,,開發(fā)了多種工業(yè)自動化產(chǎn)品,如涂膠機(jī)、點(diǎn)膠機(jī)、自動上下料機(jī)械手、碼垛機(jī)、探傷檢測設(shè)備。
      直角坐標(biāo)機(jī)器人在鋁錠碼垛機(jī)上的應(yīng)用
直角坐標(biāo)機(jī)器人在碼垛機(jī)上的使用越來越多,其特點(diǎn)是負(fù)載范圍大,小到幾公斤,大到幾噸;運(yùn)行速度快,且速度可調(diào)整;動作靈活,可以完成復(fù)雜的碼垛任務(wù);可靠性高,維護(hù)簡單。
要求:按層碼垛;
運(yùn)動空間為三維,四自由度運(yùn)動。
行程:X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn):+-900
能夠和生產(chǎn)線融為一體,有良好的通訊。
*大負(fù)載重量為150Kg,額定負(fù)載125Kg。層與層間成90度角交叉排放。
每垛共九層,垛高1000mm。
*快碼垛速度為1000mm/s,平均速度為500mm/s。
碼垛精度:1mm

機(jī)器人組成:
      該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、**防護(hù)裝置等組成。
1、機(jī)器人安裝架
因?yàn)樵摍C(jī)器人碼垛機(jī)的運(yùn)動速度很快,起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架*須有非常好的剛性才能保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定。我們?yōu)榇嗽O(shè)計(jì)了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。又因?yàn)殇X廠有較大的灰塵水氣,我們在機(jī)器人的上部分設(shè)計(jì)了鋁架結(jié)構(gòu),并用玻璃罩將機(jī)器人罩住。使用鋁型材的好處是重量輕。
2、機(jī)器人定位系統(tǒng)
機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心,為德國bahr公司產(chǎn)品,因運(yùn)動速度快,而重復(fù)精度并不高, X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動,單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm,*快直線運(yùn)動速度:1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為兩根長度為3000mm,跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100,由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動的同步,由一臺3000W伺服電機(jī)驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配,需要配一臺行星減速機(jī)。
Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統(tǒng),之所以選者如此大截面的定位單元,主要是因?yàn)閅軸為雙端支撐,中間懸空結(jié)構(gòu),如果選擇的截面不夠,將不能保證機(jī)器人運(yùn)動的平穩(wěn)性,機(jī)器人在高速運(yùn)動時將發(fā)生振顫。ELZ100為主驅(qū)動結(jié)構(gòu),ELR100位輔助結(jié)構(gòu)。兩根定位單元并排使用,將Z軸夾在中間,能夠很好的平衡負(fù)載,這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺2500W伺服電機(jī)驅(qū)動,出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配,需要配一臺行星減速機(jī)。
Z軸選用ELSD100雙滑快全包圍定位系統(tǒng),牢固穩(wěn)定。該產(chǎn)品是專為同時完成物體提升和旋轉(zhuǎn)兩個運(yùn)動而設(shè)計(jì)的。該產(chǎn)品一般滑塊固定而定位體作伸縮式運(yùn)動,驅(qū)動定位體的伺服電機(jī)驅(qū)動和滑塊安裝在一起。該伺服電機(jī)因需要將物體快速提升,需要克服很大的重力和加速力,需要較大的功率才可以。


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